Пётр Ефимович Алдуенков родился 9 августа 1921 года в деревне Сидоровичи (ныне - Угранский район Смоленской области) в семье крестьянина.
Образование неполное среднее, работал в колхозе.
В мае 1938 года переехал в Москву, работал на дорожно-ремонтном транспорте, затем окончил курсы шоферов.
В Красной Армии с марта 1942 года. Окончил школу артиллерийских наводчиков.
На фронтах Великой Отечественной войны с осени 1942 года. Всю войну прошёл в составе 8-й гвардейской истребительно-противотанковой бригады.
Особо отличился при отражении танковых атак фашистов на Сандомирском плацдарме.
15 августа 1944 года наводчик орудия 324-го гвардейского ИПТАПа гвардии сержант Алдуненков у населённого пункта Метель (юго-восточнее города Стопница в польше) участвовал в отражении танкового контрудара противника. Подпустив вражеские танки на 100—150 метров, тремя выстрелами поджёг 2 из них. Быстро развернул орудие и пятью выстрелами подбил ещё 3 машины. При отражении повторной атаки врага подбил 3 танка и бронетранспортёр.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 21 февраля 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство гвардии сержанту Алдуненкову Петру Ефимовичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8029).
В 1946 году сержант П. Е. Алдуненков демобилизовался. Жил в Москве. Работал в пожарной охране в системе МВД. Умер 15 апреля 1995 года.