Иосиф Семёнович Жигарев родился 9 (22) сентября 1906 года в деревне Павловка (ныне Дорогобужский район Смоленской области) в крестьянской семье.
Иосиф Семёнович Жигарев получил неполное среднее образование.
В 1927—1928 годах работал плотником на Курганском консервно-мясном заводе, затем заведующим избой-читальней в селе Васильевка Курганского округа Уральской области.
В 1928 году Жигарев был призван на службу в Красную армию Варгашинским РВК.
С 1930 года член ВКП(б) - КПСС.
В 1932 году он окончил Московскую артиллерийскую школу, в 1939 году — первый курс артиллерийской академии, в 1941 году — курсы усовершенствования курсы усовершенствования командного состава. С июля 1941 года — на фронтах Великой Отечественной войны.
В 1942 году командир 542-го пушечного артиллерийского полка РГК, майор.
К сентябрю 1944 года гвардии полковник Иосиф Жигарев командовал 30-й Гвардейской Краснознамённой пушечной артиллерийской бригадой 47-й армии 1-го белорусского фронта. Отличился во время освобождения Польши и боёв в Германии.
14 сентября 1944 года бригада огнём своих орудий активно содействовала остальным советским подразделениям в освобождении предместья Варшавы.
15-16 апреля 1945 года Жигарев организовал прорыв вражеской обороны в районе населённого пункта Нойбарним. 15-26 апреля огнём своих орудий бригада способствовала наступлению советских частей на Берлин и занятие района Шпандау. 1 мая 1945 года благодаря содействию бригады успешно штурмом был взят город Бранденбург. В тех боях Жигарев лично участвовал в отражении 12 немецких контратак.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 31 мая 1945 года за "умелое командование артиллерийской бригадой, образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм" гвардии полковник Иосиф Жигарев был удостоен высокого звания Героя Советского Союща.
11 июля 1945 года И. С. Жигареву присвоено воинское звание "генерал-майор артиллерии".
В 1954 году окончил Высшие академические курсы при Военной артиллерийской академии; 18 февраля 1958 года присвоено воинское звание "генерал-лейтенант артиллерии".
В 1964 году уволен в запас.
Проживал в Минске.
Иосиф Семёнович Жигарев умер 29 ноября 1983 года.