Зоя Алимпиевна Фролова родилась 13 февраля 1929 года в деревне Соколово (ныне —Сычёвский район Смоленской области). После окончания начальной школы работала в колхозе "Вперёд к социализму", сначала в полеводческой бригаде, позднее перешла телятницей на животноводческую ферму.
За время своей работы Фролова добилась больших успехов в выращивании телят и сохранении племенного молодняка, снизила себестоимость производства. Среднесуточный привес закреплённого за ней молодняка крупного рогатого скота возрастом до 4 месяцев составлял более 1,2 килограмма.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 11 июля 1950 года за "выдающиеся производственные достижения в развитии животноводства" Зоя Фролова была удостоена высокого звания Героя Социалистического Труда.
Позднее Фролова работала телятницей в колхозе "Рассвет".
В 1984 году она вышла на пенсию. Проживала в родной деревне.
Умерла 28 февраля 2003 года, похоронена в Соколово.
Была также награждена орденом Трудового Красного Знамени.